Згідно з традицією, 21 квітня 753 р. До н. Е. Ромул та його брат-близнюк Ремус знайшли Рим на місці, де вони були висмоктані вовком-сиріткою як немовлята-сироти. Насправді міф про Ромула та Ремуса зародився десь у четвертому столітті до нашої ери, а точну дату заснування Риму встановив римський учений Марк Терентій Варро в першому столітті до н.е.
Згідно з легендою, Ромул і Ремус були синами Реї Сільвії, дочки короля Нумітора Альби Лонги. Альба Лонга був міфічним містом, розташованим на пагорбах Альбан на південному сході того, що стане Римом. Перед народженням близнюків Нумітор був повалений молодшим братом Амулієм, який змусив Рею стати незайманою дівою, щоб вона не народила претендентів на його титул. Однак Рея була просочена богом війни Марсом і народила Ромула та Ремуса. Амулій наказав немовлятам потонути в Тибрі, але вони вижили і вимилися на берег біля підніжжя пагорба Палатин, де їх висмоктав вовк-вовк, поки їх не знайшов пастух Фаустул.
Охоплені Фаустулом та його дружиною, пізніше близнюки стали лідерами групи молодих воїнів-вівчарок. Дізнавшись про їх справжню особистість, вони напали на Альбу Лонгу, вбили злого Амулія та повернули діда на престол. Потім близнюки вирішили знайти місто на місці, де їх врятували як немовлят. Однак незабаром вони вступили в дрібну сварку, і Ремуса вбив брат. Тоді Ромул став правителем поселення, яке отримало ім'я "Рим" після нього.
Щоб заселити своє місто, Ромул запропонував притулок втікачам та вигнанцям. Однак у Римі бракувало жінок, тому Ромул запросив сусідніх Сабін на фестиваль і викрав їх жінок. Потім почалася війна, але жінки Сабін втрутилися, щоб не допустити захоплення Римом чоловіків Сабін. Був укладений мирний договір, і громади об'єдналися під спільним правлінням Ромула і царя Сабіни, Тита Тація. Рання смерть Тація, можливо, вчинена Ромулом, знову залишила римлянина як єдиного царя. Після тривалого і успішного правління Ромул помер за незрозумілих обставин. Багато римлян вважали, що він перетворений на бога, і поклонялися йому як божеству Квіріну. Після Ромула було ще шість царів Риму, останні три вважали етрусками. Близько 509 р. До н.е. була створена Римська республіка.
Ще одна римська легенда про заснування, яка бере свій початок у Стародавній Греції, розповідає про те, як міфічний троянський Еней заснував Лавіній і розпочав династію, яка призвела б до народження Ромула і Рема через кілька століть. В Іліада, епічна грецька поема, яку, ймовірно, склав Гомер у восьмому столітті до нашої ери, Еней був єдиним головним троянським героєм, який пережив грецьке знищення Трої. Уривок розповів про те, як він та його нащадки керуватимуть троянцями, але оскільки в Трої не було жодної записи про таку династію, грецькі вчені запропонували переїхати Енея та його послідовників.
У V столітті до нашої ери кілька грецьких істориків припускали, що Еней оселився в Римі, який тоді ще був невеликим містом-державою. У четвертому столітті до нашої ери Рим почав розширюватися в межах італійського півострова, і римляни, вступаючи в більші контакти з греками, прийняли думку про те, що Еней відіграє роль у заснуванні свого великого міста. У першому столітті до нашої ери римський поет Вергілій розробив міф про Енея у своїй епічній поемі " Енеїда, який розповів про подорож Енея до Риму. Август, перший римський імператор і імператор за часів Вергілія, а Юлій Цезар, його прадід і попередник римського правителя, походить з Енея.
